कुछ लोगों का मानना है कि प्राचीन मिस्र, यूनानियों और रोमियों ने टेनिस के विभिन्न संस्करणों को खेला था। किसी भी टेनिस जैसे खेल के चित्र और विवरण की खोज नहीं की गई है, लेकिन प्राचीन मिस्र के समय से डेटिंग कुछ अरबी शब्दों को सबूत के रूप में उद्धृत किया गया है। सिद्धांत यह जाता है कि टेनिस नाम मिस्र के शहर टिनिन्स से लिया गया है।
शब्द रैकेट हाथ की हथेली के लिए अरबी शब्द से विकसित हुआ, रहट। अधिकांश इतिहासकार इस खेल की पहली उत्पत्ति का श्रेय 11 वीं या 12 वीं शताब्दी को देते हैं। फ्रांसीसी भिक्षु जिन्होंने अपनी मठ की दीवारों के खिलाफ या एक आंगन में एक रस्सी से अधिक रस्सी से खेलना शुरू किया। वर्ष 1500 तक, भेड़ की आंत के साथ एक लकड़ी का फ्रेम रैकेट आम उपयोग में था। एक कॉर्क-कोरेड गेंद भी इस्तेमाल में आई। इसका वजन लगभग तीन औंस था। फिर, 1650 से 1750 के बाद, टेनिस की लोकप्रियता थोड़ी कम हो गई, जब तक कि गुडइयर ने एक वल्केनाइज्ड गेंद का आविष्कार नहीं किया था, आज उसी तरह का उपयोग किया जाता है। 1874 में, मेजर वाल्टर सी। विंगफील्ड ने लंदन में एक खेल के लिए उपकरण और नियमों का पेटेंट कराया। आधुनिक टेनिस के समान आधिकारिक खेल। उसी वर्ष, संयुक्त राज्य अमेरिका में पहले टेनिस कोर्ट दिखाई दिए।